Вот как это делаю я:

1. Сначала создайте файл помощи. Откройте меню "Project/Options...", щелкните на закладке "Application" и введите путь к файлу помощи в строке "Help File". Или же вы можете сделать это непосредственно во время выполнения приложения, указав соответственное значение свойству Application.HelpFile.
2. Затем вам необходимо присвоить значения свойству "HelpContext" у необходимых элементов управления. В нашем случае необходимо задать значение свойству "HelpContext" у кнопки "Help", обычно расположенной на вспомогательных окнах или диалогах.
3. Наконец, в обработчике события нажатия на кнопку вызовите метод Application.HelpContext. Для нашей кнопки "Help" обработчик события OnClick мог бы выглядеть примерно так:

procedure TForm1.btnHelpClick(Sender: TObject);
begin
  Application.HelpContext(TButton(Sender).HelpContext);
end;

Это все!

Вы также можете вызывать другие методы Application для вывода файлов помощи, такие, как Application.HelpCommand и Application.HelpJump.