На самоме деле для создания плавающей (floating) палитры вы можете использовать вышу форму. Хитрость заключается в том, чтобы убедиться, что окно палитры всегда появляется на "переднем плане" основного окна, а не сверху всех других окон. Этот эффект может быть достигнут перекрытием метода CreateParams вашей формы. Для примера,

procedure TForm2.CreateParams( var Params: TCreateParams );
begin
  inherited CreateParams( Params );
  with Params do
  begin
    Style := Style or ws_Overlapped;
    WndParent := Form1.Handle;
  end;
end;